Urodzony w Hajnówce, obecnie mieszka w Łomży. Ukończył Wydział Teatrologii w Państwowej Wyższej Szkole Teatralnej w Warszawie. Obecnie pełni funkcję dyrektora Teatru Lalki i Aktora w Łomży.

W latach 1987-1994 pracował w Miejskim Domu Kultury-Domu Środowisk Twórczych w Łomży jako główny instruktor ds. teatru. Jest współzałożycielem Czarnego Teatru „Sivina II”. Oprócz pracy z tym teatrem prowadził w tamtym czasie edukację teatralną dzieci i młodzieży (ok. 10 tys. uczniów szkół podstawowych). W marcu 1994 roku objął stanowisko dyrektora Państwowego Teatru Lalek (od stycznia 1999 roku Teatru Lalki i Aktora). Od początku swojej działalności w tym teatrze dał się poznać jako dobry organizator i menadżer. Kontynuował rozpoczęte w 1988 roku „Spotkania Teatru w Walizce” – z czasem stała się to impreza międzynarodowa. Teatr lalki i Aktora realizuje rokroczne kilka premier skierowanych do dzieci i młodzieży. Od marca 2002 roku teatr przeniósł się do nowej siedziby.

Jarosław Antoniuk jest także reżyserem wielu spektakli cieszących się dużą popularnością wśród młodej publiczności: „Dziejba leśna” (1996), „Były sobie świnki trzy” (1998), „Madejowe łoże” (1999). Jesienią 2000 roku reżyserował spektakl „Były sobie świnki trzy” w Banja Luce (Chorwacja), a we wrześniu 2001 roku „Sklep z zabawkami”. Zrealizowane przez niego spektakle otrzymały nagrody i wyróżnienia na festiwalach krajowych i zagranicznych. Współpracuje z teatrami zagranicznymi jako reżyser. Otrzymał kilka nagród z dziedziny twórczości i upowszechniania teatru. W roku 2002 został laureatem dorocznej Nagrody Marszałka Województwa Podlaskiego za osiągnięcia w dziedzinie twórczości artystycznej, upowszechniania i ochrony dóbr kultury za sezon artystyczny 2001/2002. 

Najnowsza premiera w łomżyńskim teatrze to przedstawienie „Kominiarczyk” (2005) na motywach bajki „O kominiarzu” Jiri Wolkera, w reżyserii Jarosława Antoniuka.