Urodził się 26 listopada 1919 roku w Białymstoku, gdzie ukończył szkołę handlową. Należał do harcerstwa, był związany z drużynami Andrzeja Małkowskiego. Jego konspiracyjną działalność w czasie wojny przerwało aresztowanie przez NKWD 17 czerwca 1940 roku. Sąd wojskowy skazał Kaczorowskiego na karę śmierci. Po stu dniach w celi zamieniono ją na 10 lat obozu na Syberii.

W 1942 roku Ryszard Kaczorowski opuścił Związek Radziecki z żołnierzami generała Andersa, by znaleźć się w Palestynie. Przeszedł cały szlak bojowy II Korpusu, w bitwie pod Monte Cassino był dowódcą ośrodka łączności 2 Brygady Strzelców.

Po wojnie osiadł na stałe w Londynie. W 1949 roku skończył Szkołę Handlu Zagranicznego. Pracował w przemyśle jako księgowy do przejścia na emeryturę w 1986 roku. Na emigracji organizował polskie harcerstwo, w latach 50. i 60. był we władzach światowego Związku Harcerstwa na Obczyźnie. W 1986 został powołany do Rady Narodowej Rzeczpospolitej, co oznaczało powierzenie mu obowiązków ministra spraw krajowych. Został zaprzysiężony na prezydenta RP na Uchodźstwie w lipcu 1989 roku, po tragicznej śmierci Kazimierza Sabbata. Rok później przyjechał do kraju, po ponad 50 latach nieobecności.

22 grudnia 1990 na Zamku Królewskim w Warszawie Ryszard Kaczorowski przekazał insygnia władzy prezydenckiej Lechowi Wałęsie. W ciągu ostatnich lat Ryszard Kaczorowski wielokrotnie bywał w Polsce. Otrzymał tytuł doktora honoris causa czterech polskich uczelni - Uniwersytetu Wrocławskiego, Akademii Medycznej w Białymstoku, Uniwersytetu Opolskiego i Uniwersytetu w Białymstoku. Ma honorowe obywatelstwo kilku polskich miast, w tym Honorowe Obywatelstwo Białegostoku

W Białymstoku Ryszard Kaczorowski bywał po 1990 roku kilkakrotnie. Ostatnio - 3 lipca 2004 r. uczestniczył w białostockich obchodach 60 rocznicy Akcji „Burza” zorganizowanych przez oddział Instytutu Pamięci Narodowej.
- To było dla mnie wyjątkowe przeżycie - powiedział po zakończeniu uroczystości Ryszard Kaczorowski - dlatego, że jestem białostoczaninem, że byłem tu w Szarych Szeregach i po trzecie, że pełniłem potem funkcję, dzięki której z urzędu byłem przełożonym oddziałów Armii Krajowej, które zachowały do końca wierność przysiędze żołnierskiej.

Prezydent Kaczorowski uhonorowany został wieloma odznaczeniami. Wśród otrzymanych przez niego polskich odznaczeń znajdują się: Order Orła Białego, Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski oraz Krzyż Armii Krajowej.

W uznaniu zasług dla niepodległości Polski Papież odznaczył go Wielkim Krzyżem Orderu Piano. Prezydent Ryszard Kaczorowski otrzymał też od Jej Królewskiej Mości honorowy tytuł GCMG (Rycerz Wielkiego Krzyża Orderu Św. Michała i Św. Jerzego) w uznaniu jego wyjątkowych zasług na rzecz Polaków w Wielkiej Brytanii.

Prezydent Kaczorowki jest Honorowym Obywatelem Miast: Białegostoku, Supraśla, Krakowa, Zielonej Góry, Łukowa, Warszawy, Gdyni, Piastowa, Polic, Ostrołęki, Mińska Mazowieckiego, Rzeszowa, Krosna, Zakopanego, Lublina i Częstochowy.